相機固定不動, 上往下看引導機器人移動

1.相機非線性校正
使用標定板做非線性校正
2.相機與機器人做9點標定
可以使用機器人扎9個點，或者機器人抓住工件擺放9個位置，得到9個機械坐標，相機也得到9個像素坐標，然后標定
3.計算機器人的旋轉中心
機器人抓取工件分別旋轉三個角度擺放到相機視野內，相機可以得到三個坐標值，通過三個坐標值擬合圓獲得圓心坐標即為旋轉中心
4.相機通過公式計算得出最終的輸出結果
(rx0, ry0)為旋轉中心，( x, y)為被旋轉的點，(x0,y0)旋轉后的點